A Digital Shadow for Accurate Robot Motion Control: Integrating Data with Friction Models

URN zum Zitieren dieses Dokuments:: urn:nbn:de:bvb:355-epub-776678
DOI zum Zitieren dieses Dokuments:: 10.5283/epub.77667

Heithoff, Malte

; Trinh, Minh ; Michael, Judith

; Rumpe, Bernhard

; Brecher, Christian

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Veröffentlichungsdatum dieses Volltextes: 09 Sep 2025 05:52

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Details

Dokumentenart:	Konferenz- oder Workshop-Beitrag (Nicht ausgewählt)
Datum:	9 Juli 2025
Institutionen:	Informatik und Data Science > Allgemeine Informatik > Lehrstuhl für Programmierung und Software Engineering (Prof. Dr. Judith Michael)
Sonstige Projekte:	DFG EXC 2023 Internet of Production - 390621612
Stichwörter / Keywords:	Digital Shadow, Industrial Robot, Joint Friction, Asset Administration Shell, SysML, Model-based Software Engineering
Dewey-Dezimal-Klassifikation:	000 Informatik, Informationswissenschaft, allgemeine Werke > 004 Informatik 600 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften > 600 Technik 600 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften > 620 Ingenieurwissenschaften 600 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften > 670 Industrielle Fertigung
Status:	Im Druck
Begutachtet:	Ja, diese Version wurde begutachtet
An der Universität Regensburg entstanden:	Zum Teil
Dokumenten-ID:	77667

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Zusammenfassung

Industrial robots often experience significant inaccuracies in their movements due to joint friction, which is challenging to model accurately as it depends on various factors such as load, temperature, and time. Within this paper, we investigate the research question how analytical (white-box) and data-driven (black-box) friction models can be effectively combined with live data during the ...